"Palatium Regium"
Le origini di Palazzo San Gervasio sono imprescindibilmente connesse a quelle del suo castello normanno-svevo, il Palatium Regium, dal quale il paese prende il nome, così come ne seguì le vicende storiche. Il borgo infatti, si è sviluppato intorno all'XI secolo, proprio a partire dal maniero, con la costruzione delle abitazioni per la gente che prestava i propri servigi ai signori che lo abitavano. Il primo rione fu quello dello Spirito Santo, così denominato perché vi sorgeva una chiesetta, Santo Spirito appunto, che diede il nome a questo originario nucleo abitativo nel quale sorgeva un altro piccolo edificio sacro, la chiesa dei santi Gervasio e Protasio, come si evince da due bolle papali del 1103 e del 1106.
Proprio di un "casale Gervasii" si parla in un documento del 1082 a proposito della donazione del paese da parte del figlio di Roberto il Guiscardo, conte Ruggero, al Monastero della SS. Trinità di Venosa e infine, la bolla pontificia di papa Innocenzo II chiama "Palatium Sancti Gervasii", nel 1201, la cittadina. Durante la dominazione angioina, nel 1267, Carlo I d'Angiò rese il "tenimento di San Gervasio" un avamposto difensivo dell'intera Basilicata, affidando l'incarico di custode a Nicola Frezzano da Venosa.
Alcuni documenti risalenti al 1281 testimoniano come la "marescallia di San Gervasio" fosse la sede delle migliori razze equine, allevate dai sovrani angioini. Sotto Carlo II d'Angiò custode delle foreste di San Gervasio fu Filippo di Grandiprato, che ebbe in affidamento anche il castello. Re Roberto d'Angiò invece, nel 1134 nominò nei territori di San Gervasio e Lagopesole "custode delle foreste e delle difese" Bertrando del Balzo, principe di Altamura. La trasformazione delle regie difese in feudi, iniziata sotto il regno di Giovanna I d'Angiò, proseguì con il suo discendente Carlo III e con suo figlio Ladislao.
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3 settembre - "madonna di Francavilla" (festa religiosa e civile)